Hierarchical fuzzy/Lyapunov control for horizontal plane trajectory tracking of underactuated AUV.
- Autori: Raimondi, F.M.; Melluso, M.
- Anno di pubblicazione: 2010
- Tipologia: Contributo in atti di convegno pubblicato in volume
- OA Link: http://hdl.handle.net/10447/57472
Abstract
Riguarda la progettazione di un sistema di controllo avanzato per veicoli subacquei autonomi (AUV) che operano in condizioni di sottosituazione (underactuation). In termini semplici, un AUV è "sottosituato" quando ha meno motori (attuatori) rispetto ai gradi di libertà che deve controllare (ad esempio, può muoversi avanti e ruotare, ma non ha un motore per lo spostamento laterale diretto)