Hierarchical fuzzy/Lyapunov control for horizontal plane trajectory tracking of underactuated AUV.

Abstract

Riguarda la progettazione di un sistema di controllo avanzato per veicoli subacquei autonomi (AUV) che operano in condizioni di sottosituazione (underactuation). In termini semplici, un AUV è "sottosituato" quando ha meno motori (attuatori) rispetto ai gradi di libertà che deve controllare (ad esempio, può muoversi avanti e ruotare, ma non ha un motore per lo spostamento laterale diretto)